- 采用Pavel Valtr算法生成随机的凸多边形。 - 采用随机采样方法生成场景中的凸多边形与圆形障碍物。 - 在进行最短距离与距离梯度计算前判断点是否在多边形内。 - 如果点在凸多边形内，直接取点到N边直线的最短距离即可。 - 如果点在凸多边形外，构建二次 ...

A*（念做：A Star）算法是一种很常用的路径查找和图形遍历算法。它有较好的性能和准确度。 本文在讲解算法的同时也会提供Python语言的代码实现，并会借助matplotlib库动态的展示算法的运算过程。 算法介绍 A*算法最初发表于1968年，由Stanford研究院的Peter Hart, Nils ...